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时间倒转回400多年前，卫星之事还不为人知。
那时的人们大多信奉“地心说”，认为所有天体都是绕着地球转的，其他天体有卫星这种事儿是根本不存在的！彼时虽然哥白尼的“日心说”已经提出，但还远远没有得到广泛的认可。
1609年，可以说是人类天文学史上里程碑式的一年，有两件大事推进了日心说的发展：
一件是开普勒在《新天文学》一书中正式发表了关于行星运动的前两条定律，证明行星都是在绕着太阳运转。不过，这些复杂的公式和轨道对于那时候普通人来说，简直如同天书；而另一件大事就不一样了——这一年，伽利略用他改造的望远镜开始观察月球和其他天体的细节，在1609-1610年期间，他发现了木星最大的四颗卫星（直径约3000-5000公里）。
如果所有的天体都是围绕地球转的，那这四颗围绕木星运转的天体又算啥？
于是，这个石破天惊的观测事实成为了打脸地心说的最佳证据。这四颗木星最大的卫星也因此被称为“伽利略卫星”。
（左）伽利略在1610年出版的《星际信使》一书中绘制的四颗伽利略卫星；（右）四颗伽利略卫星的样子（位置并不是它们实际的轨道位置）。
当然，至此之后的各种卫星就不再让人惊讶了，随着望远镜的不断升级 ，天文学家们陆续发现了木星和土星的新卫星并加以命名（因为木星的英文Jupiter是罗马神话中众神之王朱庇特，也就是希腊神话中的宙斯，因此木星卫星的英文名就自然地以宙斯/朱庇特的恋人或者后代的名字来命名了，不过在翻译成中文的时候，我们通常按照这些卫星的发现顺序来直接称之为“木卫n”）。
内卫星：空间探测器来帮忙
在四颗伽利略卫星到木星的轨道之间，目前还知道有四颗个头比较小的卫星（直径约在20-200公里），叫做“内卫星”。这四颗内卫星里除了最大的那颗木卫五是美国天文学家爱德华·巴纳德于1982年通过望远镜发现的之外，其他三颗都是1979年旅行者1号和2号探测器相继飞过木星系统的时候发现的。不同于望远镜只能看到的一个小亮点，探测器甚至可以直接就拍到卫星表面的细节。
探测外太阳系四颗行星及其卫星系统的旅行者1号和2号探测器，它们在1979年相继飞掠木星系统。
再后来，伽利略号探测器探访木星系统的时候，又近距离给这几颗内卫星拍了更清楚的“身份照”。
